01 宝马

传感器安排

日前L2级的5系由13个传感器组成：

• 1个前置立体摄像头，可辩别交通情况，调节前向搬动、辩别行人，由Veoneer提供（遮风玻璃顶部）

• 博世的3个LRR模组（一种前端，两个后端）

• 1个用于定位的GPS，由Harman/Trimble供给；地图由HERE提供，可显现快速道路出口数据（机动车顶部）

• 博世的8个超声波

功效包括顶级自适应巡航操控、交通堵塞协助、主动协助、自助停车助手和其它协助体系。

• 主动协助（Active Assist）：360度防撞体系。宝马为i3装备了四个LiDAR，用于测量和辩别四周环境。假如驾驭员太靠近辩别到的阻碍物，机动车会自动发展制动，甚而让机动车十足停止。但假如驾驭员最初远离阻碍物，则制动器被解放，由于体系感知到驾驭员依然在操控机动车。

• 自助停车助手（Valet Parking Assistant）：没有需操作员在汽车内部发展自动停车。适用于在狭小体积和狭窄车库泊车。运用智能手表远程激活。

十足自动驾驭路线图

宝马曾经为多系列车型装载了L2级体系。宝马的指标是到2021年与其最重要的的自动硬件技艺供给商Mobileye合作，并在大陆、Aptiv、麦格纳和百度等其它合作伙伴的帮助下达到L3。

到2021年，宝马计划公布L4/5的测试车队，指标是到2022年具有制造十足自动驾驭机动车的能力。

下图为宝马的自动驾驭路线图：

转行为技艺企业

宝马的指标是转变为全家技艺企业，以便将自动驾驭车子技艺推向市场。为了实现这一指标，宝马正好建造两个格外的自动驾驭园区和一种新的驾驭模拟中心。

• 新的慕尼黑自动驾驭园区是迈向全自动驾驭的下一步，掩盖从软件开发到公路测试。该园区将具有敏捷的团队，办公室之中的距离很短，决策进程也会很短。最终宝马期望在这种新园区雇用大约1,800名员工。

• 第二个办事处将在以色列特拉维夫，最重要的负责自动驾驭范畴前瞻性技艺与趋向的探讨。由来源不同学科的行家构成的小型敏捷团队将与本地初创公司密切联系，估价并推进相干趋向、技艺和创新。它们会将用色列的全部技艺公司归入考量范畴，该团队还将寻求与大学构建结合探讨名目。

• 宝马以为，位于慕尼黑的新驾驭模拟中心将成为全球上最领先进步的现实驾驭概况模拟设备。该企业的指标是在2020年达成这种新模拟中心的指导。

最重要的合作伙伴

自动驾驭：Intel/Mobileye、大陆、FCA、麦格纳、Aptiv、百度

• 传感器：摄像头、雷达、LiDAR

• 传感器数据合一

• 公路模子

• 驾驭战略/计划

高精地图与定位：HERE、Intel/Mobileye、四维图新

• cm级精度

• 实时能力

• 高可靠性

5G根基设备：奥迪、戴姆勒、Intel、爱立信、华为、诺基亚

• 超低迟延

• 超高可靠性

• 超高数据传输速度

看管机构与协会：NHTSA、VDA、ACEA

• 全世界法则

• 同一验证

• 公路侧开发的平安性

02戴姆勒

传感器方案

奔驰在自动驾驭范畴本来有相比长的历史了，代表性的研发效果便是S500 Intelligent Drive，联合了强盛的软件算法、摄像头和雷达，不要全部人驾驭车子。相同技艺的开发已利用于营运的2017款E Class。

奔驰在车子平安体系方面具有数十年的创新，此中众多皆是当今全个产业的准则装备了。下方显现了奔驰在车型上导入的平安体系的时间表。它的范畴从1959年的Crumple Zone到现在的可下降内耳损害风险的体系。

奔驰日前的L2高档车型的传感器合一方案共包涵23个传感器，

• 12个超声波（首尾各6个），供给商是博世

• 4个多模雷达（4角），供给商是Veoneer

• 4个摄像头（首尾各1个，两个后视镜上各1个），供给商是麦格纳

• 1个LRR（前），供给商是大陆

• 1个多用途立体摄像头（遮风玻璃顶部），供给商是Veoneer

• 1个调转方向柱位子传感器

自然供给商的部分仿佛也有后补的方案，只是是按量大的写的。

自动驾驭路线图

L0

奔驰的车型有各式L0级警告和主动平安功效，此中众多是标配。

L1

截止2019年，奔驰的车型根本都提供了L1/L2驾功效。L1的一种例子是称为Active Distance Assist DISTRONIC的ACC，此功效可自动维持与统一车道前方机动车所需的跟随距离。依据距离，体系可实此刻寻常操作要求下自动制动或提速。但还没有办法料理全部交通概况，因而须要提前警告和驾驭员维持注意力，并在须要时及时接管操作。

奔驰的另一个L1功效是主动调转方向协助体系，帮助驾驭员维持机动车在其行进车道内。但主动调转方向协助体系只能与ACC一同发动。当这两个L1功效都处于发动状况时，就组成了L2功效。

L2

上面说的L2功效就可以在寻常要求下自动发展制动、提速和调转方向，同一时间仍须要驾驭员实时监控机动车的状况。为了维持平安操作，必需时须要手动调转方向、制动或提速。

另一种L2功效是主动泊车协助体系，可在驾驭员监督操作时自动停停车辆。

L3

除了上面提到的驾驭协助功效外，奔驰还在开发名为DRIVE PILOT的L3体系。

与L1/L2不同的是，DRIVE PILOT在体系发动时不要驾驭员的监督，当体系运转时驾驭员可行做其它事宜。当体系检验到驾驭要求曾经产生浮动且估计不行再可靠地运转时，它就会发展如是操作：

• 要求故障回复，预备让使用者规复驾驭（具备充足的接管时间）

• 假如操作员无响应，体系将使机动车运转到某一丝并使机动车处于受操控的停止状况

DRIVE PILOT的传感器合一架构

自然，奔驰与博世、Nvidia正好合作开发L4/5，计划先从都市及市郊最初提供运输和网约车效劳。

03奥迪

传感器方案与自动驾驭技艺

奥迪在自动驾驭技艺的研发方面也有很长的历史了。日前奥迪自动驾驭的终归指标是到2025年公布L4的AV。

奥迪采纳了集成不同体系的方法，也是从ADAS到十足自动驾驭的渐进式路线。奥迪曾经在不同的平台上组建了各式版本的Piloted Driving。这种可追溯到2010年，代号为Shelley的奥迪TTS在Pikes Peak发展了全自动驾驭测试。在那以后，众多其余平台也采纳了相同的传感器技艺发展了测试。

奥迪典范的L2体系上面部分署的传感器总数为20个：

• 5个摄像头。1个位于前格栅，供给商为KOSTAL；1个3D摄像头，前风挡；1个后部摄像头；2个后视镜上的摄像头

• 1个GPS天线模块

• 1个LiDAR。位于前格栅，法雷奥的SCALA，日前市场上独一车规级激光雷达

• 2个LRR。前保障杠，供给商为博世

• 2个MRR。前保障杠

• 2个MRR。后翼子板

• 2个SRR。后翼子板

• 4个超声波。首尾翼子板，供给商为法雷奥

另外，法雷奥的SCALA此刻愈加紧凑了，唯有咖啡杯尺寸，此刻在前格栅中被隐藏了起来。

前遮风挡摄像头视线部分运用的是Mobileye EyeQ3，与V2X、以太网和HERE的地图（可进级）匹配。由奥迪和TT Tech开发的“zFAS”自动驾驭中央计算单元（由德尔福集成），此刻唯有平板电脑尺寸，装备英伟达Tegra K1 CPU和192核Kepler GPU，安装在手套箱内。

自动驾驭路线图

奥迪曾经在Traffic Jam Pilot内部有了Remote Parking Pilot协助功效，适用于奥迪A8，对外所以L3发展商业推广的。虽然2019款奥迪A8具有L3功效，但在美国等市场中此功效已停用，由于尚未有法则扶持。

奥迪计划到2023年实现三个阶段性指标：

• 用于快速道路的L3体系Highway Pilot

• 用于都市地域的L3体系City Pilot

• 自助停车，包涵在City Pilot里

2025年，奥迪的指标是公布首款L4级AV，代号为Aicon，是在地理围栏内的十足自动驾驭。这一概念在2017年法兰克福车交会上首次展示，奥迪期望在2021年首先公布第一批Aicon车队。Aicon名目的最重要的合作伙伴包括法雷奥、Mobileye、大陆、博世和英伟达。