【全球车子网 技艺频道】前一会儿，特斯拉正是发表了FSD Beta V9体系，尽管仍须要驾驭员手握方向盘维持高度警惕，只是这是特斯拉迈向全自动驾驭的要紧一步。而同一时间，这也是特斯拉正规迈向真实的纯视线自动驾驭路线的要紧一步，由于特斯拉正规宣告，撤消了mm波雷达，改成单纯依托摄像头实现协助驾驭。

　　自从自动驾驭最初飞速进行以来，有好多路线之争，尤其剧烈的要数要不需要用激光雷达。也便是纯视线路线和多传感器合一的路线，这部分咱们在此前聊激光雷达的时刻有过具体的讨论。只是仅在纯视线路线中，大伙的方案还不尽相同。比如百度利用了摄像头、mm波雷达、高精度地图等的量产车型也称为纯视线路线，而特斯拉之前的纯视线路线也利用了mm波雷达。

　　而这一次，特斯拉打算把纯视线路线发展一次“提纯”，彻底舍弃掉mm波雷达。作为车子上最多见的感知硬件，mm波雷达究竟是“鸡肋”仍是“必备”？特斯拉有为何要撤消mm波雷达？

　　mm波雷达在车子上普遍的原因和mm波雷达没存留感的原因一样，由于这是一种曾经相比老练的资产。在此前激光雷达的节目中咱们聊过，全球是上最早公布测距功效的是1992年三菱公布的第三代Debonair车型，装备了一颗固定视觉激光雷达。在此根基是上，三菱在1995年进行出ACC自适应巡航功效。但在这种功效上，mm波雷达赫然更胜一筹。

　　1999年，奔驰给W220这一代的S级配上了自适应巡航功效，而且用mm波雷达取代了激光雷达。mm波雷达在车子上的大范围利用因此拉开序幕，随着ACC自适应巡航的普遍，mm波雷达也变得更加老练，本钱也更为可控。在近年来源动驾驭的迅速进行中，mm波雷完成为了最普及但也最无存留感的感知硬件。

　　那为何特斯拉会抛弃mm波雷达？马斯克并未解释具体的原因。大概好多人都会料到“操控本钱”，老练的mm波雷达切实非是特别贵，但也在千元等级，撤消mm波雷达关于下降本钱仍是有明显帮助的。只是下降本钱绝非是独一的原因。

　　本来市面子上一直传播着一个说法：“mm波雷达作为一个过时的技艺，在自动驾驭中终将被淘汰”，由于mm波雷达切实有不少显著的缺点。

　　在雷达中，基础发射电磁波波段的不同分为米波段（HF、VHF、UHF波段）、分米波段（L、S波段）、cm波段（C、X、Ku、K波段）、mm波段和激光波段等，而此中mm波段利用范畴最少，比较波长更长的电磁波，mm波雷达有着辐射功率小、机内噪声较高、气象杂波等干扰较大、大度衰减较高等难题，仅适用于车子防撞雷达这样探测距离较短的范畴。但在车子上利用，mm波雷达的精度又远不如激光雷达级摄像头等，同一时间干扰和噪声的难题同样存留。

　　咱们常见的ACC自适应巡航运用的mm波雷达，会经过若干发射和接纳天线，具有必定的角分辨率区别不同车道的机动车。但受制于本钱，通常仅设置平面的角分辨率，垂直方向上则不做区别，于是也没有办法判断辩别到的指标距离地面的高度。

　　特斯拉之前产生过两起轰动的协助驾驭状况下撞上白色载货汽车的车祸，终归的考查结果显现，机动车将白色的载货汽车辩别为天空和云，于是未做出避让或减速反映。这两起车祸赫然也和mm波雷达未能判断前方阻碍物距离地面的高度有必定关连。随着特斯拉经过摄像头辩别的纯视线算法越来越老练，mm波雷达关于特斯拉的意义也在下降，宣告撤消mm波雷达也足以见得特斯拉关于本身纯视线算法的自信。

　　但mm波雷达真的不过终将被淘汰的鸡肋硬件？赫然其实不是，mm波雷达具有的优势，是日前自动驾驭感知硬件中所独有的优势。

　　起首是整天候，mm波雷达可行在雨雾风沙等较为恶劣的天气下寻常事业，也十足不受日照、明暗交替等环境要素的干扰。前者对激光雷达有相当大的作用，而后者会惨重干扰摄像头的寻常事业。

　　在特斯拉FSD Beta V9体系发表此前，小范围测试的FSD Beta版本就曾爆出在明暗交替时会忽然反常减速。特斯拉官方显示在FSD Beta V9体系中，这一景象曾经获得了改进。咱们不明白特斯拉是如何做到的，但人眼在驶入、驶出隧道时都存留短时间“眼盲”景象，日前摄像头宽容度远不及人眼，而自动驾驭运用的仍是像素较轻的摄像头。

　　另一方面，mm波雷达是车子上仅有的能够同一时间探测指标物体距离和速度的感知硬件。mm波雷达应用多普勒效应，可行在测距的同一时间计算出指标物体的速度。多普勒效应是奥地利物理学家及数学家克里斯琴·约翰·多普勒在1842年提议的，波在波源移向观看者时接收频次变高，而在波源远离观看者时接收频次变低。因而应用多普勒效应可行测出指标物体与机动车的相对速度，依据机动车自身的速度便可行得出指标物体的当前速度，

　　自然，激光作为一个波，也可行生产激光多普勒雷达，只是日前最重要的利用在大度测量方面，在车子上还无开展利用。咱们此前推荐过激光雷达的飞行时间法、相位法、三角测距等测距原理，但这点都仅能辩别指标物体的距离，假如要得知指标物体的速度，须要经过多组数据发展计算。而摄像头在测距方面精度都远不及雷达。

　　有以上两点优势，mm波雷达在自动驾驭感知硬件中势必能够取得一席之地。即使在纯视线路线上一路狂奔的特斯拉宣告撤消mm波雷达，也没有办法撼动mm波雷达的江湖位置。但前面提到的mm波雷达的有限性也是客观存留的难题，此刻业界也在研发新的成像mm波雷达提高其精度，不过基于本钱的增添，日前才刚刚最初获得利用。下期节目，咱们就聊一聊成像mm波雷达以及mm波雷达的根本原理，理解大伙常说的24GHz、77GHzmm波雷达究竟是怎样回事。（文：全球车子网 郭睿）