文/赵杰、叶然

2009年1月，google发动了没有人车名目，因此点燃了一种新时期。7年后，这种名目独立出去成为了全家新企业，新企业在2018年一度被摩根斯丹利估值最多达1750亿美元，这家企业便是Waymo。

2019年1月，也便是google没有人车名目最初的10年后，Waymo宣告要在“车子城”底特律市建造全世界第一座专门量产 L4 级自动驾驭机动车的工厂。

那一段时间，在Waymo担任感知要害模块的机器学习算法研发Tech Lead的于骞正好考量要不需要辞职创业，原因是他的本科同学、IDG资本合伙人牛奎光叮嘱他，华夏自动驾驭范畴的技艺型团队很稀缺，在与牛奎光屡次畅谈后，受他的作用，于骞来回思考了3个月，终归和其它3个也来自Waymo的小伙伴侯聪、大方、汪堃一同成为结合创始人，于骞出任CEO，2019年3月在美国硅谷成立了轻舟智航，4私人感觉能把这种事做成。它们对企业的定位是：没有人驾驭通用方案企业。

企业刚成立时还无办公室，须要一台车去探讨测试，它们就要了一台车，在车库里改造。4私人和几名焦点员工从零最初写代码，搭建了最早的轻舟智航没有人驾驭体系。7月，它们拿到美国加州的路测执照，首次上路，大伙的心情很激动，测试此前，它们曾经在体系里仿真训练近万次，测试很顺利，那台车于今还保留在硅谷。

在它们写代码的时刻，特斯拉在这一年的4月正规发表了装载了自研FSD（十足自动驾驭）芯片的自动驾驭硬件3.0，彼时FSD的本钱是7000美元。共享外出平台Uber 5月登陆了纽交所，到市场前将自动驾驭研发部门分拆出去独立进行。国家内部，任正非在5月签发华为组织变动文献，批准成立智能车子解决方案BU部门，属于于ICT（消息与通信技艺）治理委员会治理。

这一年，惯例车子巨头也最初了跑步进场：7月，大众投资26亿美元采购福特持有的自动驾驭企业Argo AI 50％的股权，这笔买卖让Argo AI的估值从 40 亿美元升至 70 亿美元；9月，现代车子和零部件供给商安波福宣告出资40亿美元成立自动驾驭合资企业。

另一方面，循着Uber同样的战略，滴滴在8月宣告将自动驾驭部门进级为独立企业，专注于自动驾驭研发、产物利用及相干营业拓展；2017年最初公布自动驾驭开放平台的百度Apollo在2019年达成了从 3.5 版本到5.5 版本的进化，在国家内部若干都市还拿到了自动驾驭载人测试执照，特别是在长沙最初了自动驾驭出租车的试运营。只是，百度一台自动驾驭的本钱早期在百万元级。

国家内部自动驾驭的环境在那一年也产生了浮动，最显著的便是之前显得“性感妖娆”简单吸金的产业由于难以商业化，持续失血让资本像中年人一样变得极为谨慎。据国家内部机构统算，2019年华夏自动驾驭范畴融资总额从上年的162.3亿元骤降至107.1亿元。

市场另一种浮动是在开放公路情景下塑造L4级自动驾驭乘用车的公司在这一年最初“跌下神坛”，之前的他们一直站在鄙视链顶端睥睨众生。而本来处于“鄙视链”底端的低速、封闭或半封闭情景下的自动驾驭初创公司最初在2019年“崭露头角”，如瞄准矿区情景和专注港口或快速物流情景的踏歌智行、主线科技、图森未来等等。

2019年11月回到华夏并在多地构建办公室的轻舟智航，尽管技艺进展很顺利，但同样面对抉择落地情景的难题。在一番考察和思考后，终归它们以为大巴小型化、微型化，能满足更多人的公共外出要求。因而抉择微重复的小巴作为没有人驾驭方案的第一种落地情景，出发点是为更好满足迟早高峰的通勤要求。

2020年7月，轻舟智航研发的没有人小巴正规在苏州展示，其没有人小巴龙舟ONE装载了自助研发的Driven-by-QCraft自动驾驭方案，功效上，可实现360度没有盲区感知，具有5G+V2X车载显现体系等。日前，曾经在苏州、北京、武汉等10个都市展开常态化运营效劳，截止2021年底效劳超越20万人次，一直维持0车祸的运营纪录。

在于骞看来，小巴是一种大市场的小切口，是切入市场的起点而非终点。昨年3月，轻舟智航达成了数千万美元的A1轮融资。年底，轻舟智航对外公布了一段没有人驾驭车穿梭热闹嘈杂的都市晚高峰的视频，展现了面临各式繁杂路面状况情景的应对能力。在本年5月18日的首届品牌日上，轻舟智航发表了针对前装量产的自动驾驭体系：第四代量产车规级自动驾驭方案DBQ V4。

“择高处立，向宽处行”是轻舟智航的进行路径。于骞显示，经过一种商业闭环推进很大的商业闭环，一步一步地实现自动驾驭，这是轻舟智航从一最初就十分坚持的底层逻辑。“而前装量产能够在更广大的情景上认证咱们的技艺，积累数据，效劳更多的利用情景，在横向方面能够获得相当大的拓展。”

估计将于2023-2024年量产上车的DBQ V4扶持1-5个激光雷达、0-4个盲区雷达、6个mm波雷达、12个感知摄像头。

DBQ V4分为旗舰版、增强版和准则版。旗舰版具有十足L4能力，在准则版中，采纳可配置的方案，经过灵活搭配来下降本钱，包括全中国产方案，此中的自动驾驭芯片、激光雷达都可行十足发展国产替代。“可行用10%的本钱实现99%的L4能力，量产本钱可低至1万元。”这是这套体系对产业第一大的颠覆性作用。

DBQ V4能够以统一套技艺栈适配小汽车、SUV、MPV、客车等多个车型，且不同车型的海量数据可共享，保证了数据的通用性。不同情景的适配能力，让机动车在都市闹市、高架匝道、环岛街口、山路隧道等情景下均可成功达成自助变道、自助超车、掉头、进出匝道、横行避让、车道协同、紧急制动等操作。

龙舟SPACE和轻舟矩阵是轻舟智航品牌日的此外两款产物。龙舟SPACE是可在繁杂公布公路运营的搬动外出体积解决方案，轻舟矩阵则是其提供的自动驾驭研发用具链。日前，轻舟智航已将轻舟矩阵这套通过实践认证的底层能力对外开放。

对自动驾驭的开发进程，轻舟智航称之为“自动驾驭超等工厂”：经过数据驱动，造成数据闭环，经过效能提高，使闭环越来越快。

一切过往，皆为序章。在政策、技艺、市场的推进下，自动驾驭商业化正好以之前未有的速度疾驰。于骞一直信任，智能车子将改变人类的外出形式。“人类梦想自动驾驭曾经几十年了，从来无像此刻那么靠近过。”

6月初，轻舟智航结合创始人、CEO于骞接纳了《第一电动》的访谈，分享了他对产业、市场和轻舟智航进行的精彩看法。

之下为访谈实录，有删改。

轻舟智航结合创始人、CEO于骞

Robotaxi市场体积大，但难度高，5年甚而10年才能普遍

第一电动：好多做RoboBus（自动驾驭客车）的企业最最初瞄准的是乘用车范畴，后来调转方向RoboBus等范畴，您如何看待RoboBus赛道以及自动驾驭范畴不同赛道的商业化进行前景？

于骞：轻舟智航成立之初，咱们十分看重的便是要寻到技艺和商业之中很没有问题平衡，两者之中能够Bridge The Gap（弥合差距），经过一种商业闭环推进很大的商业闭环，一步一步的实现自动驾驭，这是咱们从一最初就十分坚持的底层逻辑。

不论是Robobus或许是其它赛道，相当大水平上会涉及两个难题，一方面是市场落地的时间谁更快，此外一种便是体积谁很大。从日前商业化落地的两个要紧的方向来说，一个是经过体会方位的形式，例如像特斯拉就经过自动驾驭的能力加装在私家车上，使驾驭体会变好，此外一个是经过效能提高的形式，经过把人十足去掉，真实实现十足没有人驾驭，使本钱构造产生基本浮动，经过把人从驾驭位子取代出去，来实现价格的表现，这两方面皆是自动驾驭商业化的两个大方向。

这两个方向都有好多的利用情景，咱们以为Robotaxi（自动驾驭出租车）未来的体积会十分大，假如实现十足没有人驾驭更广大落地，对全个社会的根基设备、外出构造都会有个基本性的浮动。在外出范畴，好多都可行数字化，可是驾驭员角色是十分难以数字化的，一朝实现了十足自动驾驭，驾驶员的角色就能十足的数字化，对外出的改变是基本性的。

Robotaxi的市场体积十分大，但它的难度十分高，5年甚而10年才能普遍，落地周期会十分长，也十分有挑战。

咱们公布Robobus的利用情景，是面向开放公路，和Robotaxi并未本质的区分，可是比较Robotaxi，它的ODD（设置运转域）更小少许，速度相对慢少许，就可以够更快实现商业的闭环。尤此中国的轨道交通十分强盛，对全个外出效能有相当大的提高，可是从轨道交通下去今后，短途的外出其实不是特别好，不论是惯例的公交或者私家车，甚而是共享单车，这方面都有好多的难题。是以咱们公布Robobus产物，相当大水平上能够解决华夏的人数基数大、密度高带来的短途多人外出的痛点，这是十分适应华夏国情的。

随着全个产业的技艺进行，政策会不停松开，要害的传感器、计算平台的能力提高，让得量产车型上的自动驾驭体会会有个相当大的提高，咱们的末端使用者不仅单满足单点的自动驾驭能力，更多期望完整的愈加通畅的良好体会。

从这些来说，咱们以为前装量产有个十分大的机会，能够在更广大的情景上认证咱们的技艺，积累咱们的数据，效劳更多的利用情景，在横向方面能够获得相当大的拓展。同一时间在少许相对照较小的ODD情景下，必定范畴之内可行实现十足的没有人驾驭。两方面同一时间努力，将没有人驾驭终归带进现实。是以咱们在这种时间点提议“双擎策略”，相当大水平上是适应市场和产业进行当然的抉择。

第一电动：之前少许投资人跟咱们交流的时刻显示，RoboBus皆是2G（政府消费者），想象体积小，经济账难算，您如何看待这种难题？

于骞：在Robobus范畴内部，咱们相当大水平上开创了面向公布公路的Robobus那么一种品类，很早从前大伙把所谓的没有人驾驭小巴皆是想象成Mini Bus，只能是在少许园区，或许在少许封闭的情景下运转的这样的Mini Bus产物，产物的适用范畴、包括能够解决的难题等等皆是相比小的。咱们在产业里首先公布了面向开放公路的Robobus那么一种品类，便是使好多的可能性在Robobus或许全车产物龙舟SPACE形态下可行产生。

从商业形式来说，咱们本来曾经探寻出好多十分有意义的商业形式，包括轨道交通和自动驾驭微重复联合，高峰的时刻经过微重复，平峰的时刻经过网约客车的方式，对政策的引领是十分没有问题一个推进效用，信任未来有更多的政策会开启，接驳的情景会越来越多，在各地开花结果。

轻舟智航自研的没有人小巴龙舟ONE

日前，咱们曾经在苏州、深圳、北京、重庆、武汉等10个都市展开这样的常态化运营的效劳，曾经效劳低碳外出超越20万人次，一直维持0车祸的运营纪录，这曾经是十分没有问题一个商业化落位置式。

信任随着政策的一步步松开，未来去掉平安员后，可行使本钱构造产生基本浮动；且未来也会在这方面有更多的情景开启，使商业形式更好地效劳于民众，能够实现全个交通效能的提高，更多的是提高全体都市里面外出的效能。

第一电动：有人说日前的自动驾驭技艺水准跟十年前区分非是相当大，不过提升了算力，深度学习、强化学习的局部技艺提高，您如何看待这种难题？

于骞：这种说法是不正确的，自动驾驭的技艺水准跟10年前比较曾经有了十分大的提高。自动驾驭是人力智能范畴一种要紧的范畴，人力智能的突破有三方面：算法，算力和数据。自动驾驭在这三个维度也有相当大的进展。机器学习方法不停取代惯例方法，帮助更好地实现了数据驱动的开发形式，传感器（数据）和计算（算力）也有了长足的进步。

轻舟智航在算法方面也有十分多的优势，例如在本年4月，轻舟智航得到了 CVPR 2021 Workshop on Autonomous Driving 的 Argoverse 活动预测挑战赛（Argoverse Motion Forecasting Competition）的冠军。轻舟智航提议的路径感知图注意力网站（Path-Aware Graph Attention network，PAGA）从真正全球繁杂公路交通中获得启发。该方法能有用建模高精地图中多车道的长程依赖（如跨车道交互），从而为活动预测模子提供更没有问题高精地图剖析消息，继而提升活动预测的精度。

人类梦想自动驾驭曾经几十年了，从来无像此刻那么靠近过。

“以战养战”实现范围化

第一电动：QCRAFT DAY（轻舟智航品牌日）上，咱们见到轻舟智航发表了乘用车自动驾驭产物，在客车、Robotaxi和乘用车上同一时间发力，轻舟智航的考虑是甚么？在乘用车和营运车范畴区别有甚么不同的进行战略？

于骞：轻舟智航的使命便是将没有人驾驭带进现实，这是咱们长久的一种指标，终归咱们是要达到没有人驾驭广大落地。

小巴隶属轻舟智航万里长征的第一步，是咱们一种产物的形态，小巴是一种大市场的小切口，是咱们切入市场的一种起点，而非是终点。咱们的Robobus跟Robotaxi是鉴于一套体系，底层的逻辑皆是一样的。Robobus和Robotaxi全个传感器的配置差不多皆是一样的，一体化的视线和激光雷达的传感器的套件皆是绝对的，可行帮助Robotaxi和Robobus实现十足的数据共享。

第一电动：轻舟智航与T3完成了策略合作，一会儿将结合发动Robotaxi公布运营，未来在Robotaxi的商业化策略另有哪些？

于骞：轻舟智航坚持技艺和商业化的并行，并鉴于此发表了双擎策略：能源引擎实现技艺纵深，在某些特定情景里实现十足没有人驾驭；创新引擎是在横向方面推进技艺在更多情景的利用和认证；这两个引擎鉴于一套方法论，实现数据共生共享，造成闭环，经过一种商业闭环推进很大的商业闭环，一步一步的实现自动驾驭。Robotaxi是轻舟智航双擎策略“能源引擎”要紧部分。

从Robobus切入，在于情景上和Robotaxi相通，但ODD更小可行更快落地；同一时间能够提高都市交通效能，解决短途多人外出痛点。

轻舟智航从未离开Robotaxi，且在持续推行Robotaxi的技艺积累和能力建造。与T3外出合作，将在7月于苏州结合发动Robotaxi公布运营，快速扩大没有人驾驭的商业化落地；未来也将携手更多外出平台，结合推进更多都市、更多情景下的利用。

第一电动：不论是没有人小巴、Robotaxi仍是乘用车皆是载人，能否也有考量过向载物范畴进行？例如没有人配送、干线物流等？

于骞：作为创业企业，咱们是十分聚集的，要寻到技艺和商业化之中的一种很没有问题桥梁，把技艺和商业化之中的差距能够弥合，实现这样的数据闭环、商业闭环，经过一种闭环驱动很大的闭环，是以咱们要用“以战养战”的形式来实现大范围自动驾驭能力。咱们始终坚持这样的形式去推行。

是以咱们抉择的其实不是说此刻把摊子铺得特别大，甚么都做，咱们在抉择商业化落地的路径是十分慎重的，咱们要集十分没有问题技艺和商业化在一同。

咱们提议“择高处立，向宽处行”的进行路径，代表一最初便是以十足没有人驾驭为长久指标的，自身技艺栈也是为此方面去效劳的。同一时间由于产业的进行，全个技艺的演进，全个上下游资产的老练，十分符合于咱们的进行，是以咱们也出了前装量产的营业，这和咱们的进行进程是十分自洽的。

第一电动：轻舟智航在全中国多地展开了小范围示范运营，从实质看，日前范围化运营最焦点的难点是甚么？

于骞：L4最难的最终的1%的长尾难题，须要大批的平安冗余、兜底战略以及十分高效的数据驱动形式来解决，此外便是法律法则等政策的松开水平。华夏的公路概况愈加繁杂，对自动驾驭企业来说，繁杂有相当大的好处，使咱们的测试效能更高。

自动驾驭范围化运营同样也是须要面对大批的长尾难题，它必定是须要经过效能提高才能来解决的，是以咱们提议了“自动驾驭超等工厂”方法论。这种方法论是咱们始终坚持的，便是经过数据驱动，造成数据闭环，接下来经过效能提高，使闭环越来越快，这是咱们从一最初就秉承的方法论。咱们也经常去重申所以“造火箭”，而非是“搭梯子”形式实现自动驾驭。

自动驾驭超等工厂的底蕴是两方面，一方面是十足经过数据驱动的形式实现数据闭环。另一方面在这种根基之上，咱们技艺的指到皆是围绕着效能提高来做的，让得这种数据闭环可行越转越快，这些上可行了解为是塑造自动驾驭超等工厂的焦点能力，把自动驾驭超等工厂产物化，便是轻舟矩阵，它包涵了底层数据怎样显示，怎样存储，怎样可见化，怎样去治理，怎样去测试认证，分成咱们的数据平台、准则平台、训练平台，包括仿真平台一整套的能力。

这种产物不但效劳于咱们本人，也效劳于咱们的合作伙伴。例如主机厂消费者，能够让它们在本人的数据产业上构建护城河来塑造本人的自动驾驭超等工厂，轻舟智航能够在三年的时间内走完了好多自动驾驭企业五年时间的里程，也离不开底层用具链的扶持。

第一电动：轻舟智航在QCRAFT DAY上发表第四代量产车规级自动驾驭方案DBQ V4时提到，用10%的本钱，实现99%的L4能力，这套方案是甚么？

于骞：技艺的创新和大范围的量产一同带来了本钱的下调，同一时间在咱们底层方法论的扶持下，咱们实现了十分高效的技艺迭代。是以可行给消费者提供不同的配置方案：DBQ V4涵盖三个版本：准则版、增强版和旗舰版。

在旗舰版上，可行提供十足的L4级自动驾驭能力，在准则版上，咱们也可行用10%的本钱实现99%的L4的能力，量产本钱低至1万元国民币。DBQ V4配置是随“机”应变的，可行依据主机厂的要求发展愈加灵活的搭配，不同配置抉择，可行灵活满足不同消费者和使用者须要，提供十分没有问题驾驭体会，以既平安又本钱可控的形式来效劳于消费者，满足它们驾驭体会方面的要求。

第一电动：轻舟在乘用车范畴有哪些优势？装载百度、华为解决方案的车型曾经到市场，装载毫末智行方案的长城麾下车型将要大范围量产，轻舟日前合作的主机厂有哪些？估计甚么时刻量产到市场？轻舟与主机厂的合作是开放式的仍是绑定型的？

于骞：在乘用车范畴，轻舟智航的优势包括：突出的技艺和工程化能力；提供高性价比、随机应变、以不变应万变的全体方案，满足多元要求；咱们提供的非是单点的自动驾驭能力，愈是完整的愈加通畅的良好体会。例如轻舟智航在国家内部独创了“时空结合规划”，实现了最适应华夏公路的自动驾驭技艺；咱们还塑造了自动驾驭研发用具链轻舟矩阵，帮助消费者构建本人的数据产业护城河。

在乘用车范畴，轻舟智航曾经与好多主机厂发展了深入接近，详细量产时间最重要的根据消费者要求而定。

第一电动：日前国家内部曾经到市场的具备顶级别自动驾驭功效车型技艺要么来源百度，要么来源华为，您和创始团队来源google，是否相比一下百度、华为、google的自动驾驭技艺的区分？日前国家内部外技艺进行水准差异如何？

于骞：google背景使轻舟智航的团队具有很强的工程化能力。咱们用更平衡的算法战略来实现平安可靠的自动驾驭体系，经过强盛的体系能力来解决大批长尾难题。自动驾驭技艺的进行应当是百花齐放，你追咱赶。每全家的技艺进行都有各自的路线，可是竞合是有益于对全个技艺路线的不停改善。

中美两国市场环境很不一样。从商业化的方位来说，美国的环境下，人工本钱更高，接下来公路概况比较来说愈加构造化少许，华夏的公路概况愈加繁杂，可行使测试效能更高，根本上在华夏的测试效能比在美国的测试效能更高。对自动驾驭企业来讲，全个商业化流程中都须要考量上市要求、接纳水平难题。是以在美国或许华夏是不一样的商业化路径。

从技艺方位来说，华夏有十分没有问题工程师，十分没有问题创新款能人，华夏自动驾驭的未来十分光明，轻舟智航十分看好华夏自动驾驭的长久进行趋向。

第一电动：轻舟智航2021年宣告达成了2轮融资，本年能否有新的融资计划？

于骞：融资一直在发展中，有信息时会第一时间与大伙分享。

对于轻舟智航

没有人驾驭通用方案企业。在国家内部若干都市部署了龙舟系列自动驾驭车，掩盖多类车型，利用于都市公交、网约外出等情景，助推都市交通走势智能化、网联化、共享化。另外，轻舟智航亦可为合作伙伴提供自动驾驭技艺研发的用具链，助其塑造隶属本人的自动化数据闭环。

对于于骞

轻舟智航创始人、CEO。焦点感知算法和地图行家，在计算机视线和机器学习范畴具有超越10年经历。曾任Waymo感知要害模块的机器学习算法研发Tech Lead，具有丰富的没有人驾驭落地经历和治理经历。之前，他还担任Google街景组要害名目技艺负责人，帮助Google地图达成面向当地化的转变。

南加州大学博士学位，专注计算机视线、机器学习方向，曾在CVPR、ICCV等高级会议发表过多篇高作用力论文。