雷克萨斯在2021年款的日本原土市场中已对ES小汽车发展了几次内容进级。

JDM Lexus ES的样式维持不变，但得到了新的平安性和便捷性设施，以及用于混合能源总成的新电池。从后者最初，ES 300h是日本独一可用的能源总成，它放弃了用于锂离子电池的镍氢电池，据说可行提升汽油效能。

在WLTC结合重复中，雷克萨斯ES300h返回22.3 km / L(美国52.4 mpg或4.8 l / 100 km)。运用此前的电池，平均汽油经济性为20.6 km / L(美国为48.4 mpg或4.8 l / 100 km)。功率和扭矩规格维持不变，此中2.5升混合能源总成提供178 PS(176 HP)和202 Nm(149 lb-ft)。

在平安方面，雷克萨斯ES F Sport具有侧方后视摄像头选件，该摄像头自2018年以来已在根本模子中运用。随着2021MY革新，数字后视镜此刻在两个监视器上显现参考线，以帮助驾驭员更好地估算与其它机动车，墙壁和阻碍物的距离。线之中的距离为5米(16.4英尺)。

除了进级的后视摄像头体系之外，全部雷克萨斯ES车型均标配装备驻车支撑制动器和盲点监控器。雷克萨斯还革新了12.3英寸多媒体制统，以扶持SmartDeviceLink，Apple CarPlay和Android Auto。另外，用于没有线智能电话充电的充电托盘和中央控制系统台上的智能电话存储体积曾经扩展，可行容纳很大的设施。

2021年雷克萨斯ES的价值从599万日元起，折合56800美元。