头图来自：蔚来官方

作者 | 吴晓宇

编辑 | 王妍

自2021年以来，曾被特斯拉CEO埃隆·马斯克吐槽是“不便宜且没有用”的激光雷达，在自动驾驭新一轮军备竞赛中，从蔚来、理想、威马、哪吒到极狐、阿维塔等若干品牌，不少面向2022年车子市场的新款汽车纷纷装载了激光雷达产物，并成为车企主打高档、智能化的新卖点。

实是上，在2021年年初，蔚来就最早打响了激光雷达之战。彼时蔚来正规发表ET7车型，并宣告装载一颗最远探测距离500米的激光雷达。这也是第一种量产上车的高功能激光雷达。

“咱们采用的这一颗前向激光雷达，水准方向FOV120度，最远探测距离500米，它是日前曾经量产的激光雷达中看得最远的，能解决用车情景绝许多数难题。”蔚来智能硬件副总裁白剑如许推荐蔚来Aquila超感体系。

他显示，在其它位子，蔚来装载的侧向激光雷达，多用于没有庇护左转、Cut-in(加塞)等情景。这时车速相比低，由四颗侧向8M摄像头和四颗环式摄像头构成的视线体系，可行提供相比充足的深度消息，再加上瞭望塔式构造，能够帮助机动车料理测试补盲的情景。

在白剑看来，正是由于当前技艺要求下的纯视线方案解决不了少许深度消息的难题，“是以咱们须要借助激光雷达的帮助。”

只是关于装载激光雷达的位子和数量，各家方案却不尽相同。几个月前，集度发表的双激光雷达方案，激发了理想车子创始人李想、集度车子CEO夏一平以及小鹏车子董事长何小鹏三方的讨论。在昨年的广州车交会上，机甲龙愈是喊出“4颗之下，请别说话”。

白剑以为，蔚来的优势在于自研自动驾驭技艺，包括硬件、操作体系、算法和激光雷达深度定制。蔚来的电路板是与图达通结合设置达成。“假如仅仅是从供给商那儿买一种激光雷达放在车上，它的发挥成果各方面势必会折扣扣。”

本年三季度，蔚来将打开交付NOP+加强领航协助功效。白剑推荐称，在激光雷达的加持下，机动车关于各样指标的检验距离会更强，看得更远也更准。“全部依赖前向感知的功效全能从中获益。”

白剑于2020年11月加入蔚来车子，日前在蔚来最重要的负责智能硬件研发。之前，白剑曾任OPPO硬件总监、小米芯片和前瞻探讨部门总经理。

蔚来方面叮嘱未来车子日报，白剑是蔚来高P序列中的一员。P序列是蔚来的不业余进行渠道，蔚来P5差不多于阿里P10，P5以上即算高P，意指着全世界权威能人和产业突破者。

之下是白剑接纳未来车子日报等媒体采访时的对话：

激光雷达却非像马斯克说得那末贵

Q：包括蔚来在内的好多车企抉择的皆是混合固态激光雷达，最重要的考量要素是甚么？相关于机械旋转，纯固态的优势是甚么？

白剑：纯机械激光雷达，源于本钱和功能的原因，可能会渐渐淡出。

纯固态激光雷达全部发射和接收悉数是由发射体系来达成，此刻的混合固态有点取巧的意思，应用转动部件。举个例子，假如说要一万个点，就要有一万个纯固态发射光源。假如是混合固态激光雷达，只要要几百个甚而几个，可是可行经过转动，把每一次发射的东西打到不同位置去。这是用时间换体积的一种做法。

纯固态激光雷达十分不便宜，况且空间相当大，不容易上车。尽管大伙都认可固态激光雷达的趋向，但日前技艺上也不老练，尚须要时间，让全个产业、供给链一步步进行，去催熟它。

在未来很长一段时间里，混合固态是可量产的主雷达中，功能最高的。混合固态方面，不论是振镜仍是机械形式，本钱上可能略有差距，但成果差距曾经非是特别大，大伙仍是须要关心是非是能做到“看得远、看得清、看得稳”。

Q：激光雷达日前在全体本钱中大概是甚么概况？未来能否另有接着下调的体积？

白剑：激光雷达切实很贵，可是无贵到像海外友商boss所提到的那样。

华夏供给链的能力、设置水准，都特别擅长做这件事（让激光雷完成本持续下调）。此刻蔚来NT2上的激光雷完成本切实不菲，随着量产范围化今后，它有可观的下沉体积和力度。咱们十分期待持续、迅速的本钱改良节拍。

“激光雷达点数却非越多越好，却是分辨率越高越好”

Q：关于自动驾驭的决策步骤来讲，不同传感器感知到的消息能否具备不同的领先级，蔚来的战略是甚么？激光雷达须要概括哪些要素？

白剑：蔚来此刻的自动驾驭体系里，领先级最高的是激光雷达和11个摄像头，包括7个800万像素自动驾驭高清摄像头和4个300万像素高感光环视专用摄像头，根本上全部的情景全在运用。从自动驾驭体系开发的第一天起，就分配好了时间怎样同步、像素怎样对齐、帧上怎样对齐。

来自：蔚来

Q：激光雷达和摄像头感知是如何分配的，决策层级谁更高，或许当两者感知不一样的时刻，谁具有终归的决策？

白剑：算法模子会独立料理不同传感器的数据，接下来在合一模块发展料理。

Q：蔚来激光雷达和视线摄像头的合一方面，和通常的友商相比如何？

白剑：激光雷达和视线，必需发展深度合一。蔚来源研自动驾驭技艺，包括硬件、操作体系、算法和激光雷达深度定制。

蔚来全个自动驾驭体系里，先是设定体系级的要求，包括从算法、自动驾驭或许协助驾驭的方位看咱们须要怎么的合一形式；再分解到各个子体系，包括激光雷达要达到本人的设置指标；一朝设置好了以后，体系级的联调必不可少，联调进程包括合一、表里参的标定、全部消息对齐、时间合一等。

Q: 差不多全部的新势力车企全在布置本人的雷达工作，关于自研和合作，蔚来是怎样看的？

白剑：蔚来不可能做全部的事宜，咱们起首是一种主机厂。关于咱们来讲，十分要害的零部件或许ECU，咱们更乐意跟合作伙伴一同成长、深度定制和开发。

Q：市面子上有少许激光器好多的激光雷达，甚而见到高达128个的这类宣传，请问这类雷达与蔚来的比较，原理有甚么不同，优劣势又在哪里？

白剑：激光雷达能否能看得清与分辨率相关，跟激光器的点数也有必定关连，但无势必关连。激光器的点数少，但让电机转得快一丝，扫描快少许，一样可行做到高分辨率。回到本质上，咱们必定要看分辨率。

128点，便是128条线，坏了一种点就少了一条线，变成127线。假如一种感知，激光每一帧的图像都少一条线，那条线上正在是扫描一种十分要害的因素点，这对感知来讲是十分可怕的事宜。

激光雷达点数却非越多越好，却是分辨率越高越好、可靠性越高越好。

Q：蔚来源动驾驭的方案是非是最优的，这类布置方案能否仍是有缺陷？

全个自动驾驭算法是持续演进的，现阶段实测下去最优的方案，其实不代表未来会一直运用。从技艺进行趋向来看，人力智能水准和芯片能力会越来越强，传感器的能力也越来越强。这类趋向下，拿掉少许传感器或增添少许传感器，皆是有可能的。蔚来相比重视创新研发，咱们不以为这套体系可行包打天下，却是会持续演进的。

来自：蔚来

未来五六年，仍需仰仗合一感知形式

Q：基于日前蔚来采纳多传感与合一视线感知的路线，以后会抉择纯视线感知的路线吗？

白剑：在咱能见到的时间点上，咱以为不会。未来至少五六年时间，咱们不容易让2D摄像头的消息达到人眼那末没有问题刹那计算深度，聚集、自动变焦等功能。咱们仍是须要仰仗合一形式，用1+1>2的形式没有限逼近人的眼睛，让算法和算力体系没有限逼近人脑，咱信任唯有这样才是自动驾驭的解决方案。

Q: 评判一款车规级激光雷达的好坏有几个维度，须要考量哪些详细的参数和功效？作为一位平凡的客户有无有法子可行辩别出一款激光雷达的好坏？

白剑：咱们评判激光雷达最重要的看能否能够看得远、看得清、看得稳。

Q: 单颗激光雷达能否能确保平安的冗余和顶级别自动驾驭探测的要求？

白剑：全个自动驾驭的冗余非是单靠激光雷达来达成的，咱们此刻全个NAD的体系设置上，从算法、软件、硬件，再到接收器，悉数要考量功效平安的设置，这是一种体系级的设置。

举个例子，蔚来NAD的操控器上，芯片就有四颗，他们两两互为备份。假如激光雷达坏了今后，全个体系还能依托这点硬件发展功效平安要求下的运用。咱们要确保激光雷达一朝显露难题以后，体系还能保持咱们的操作，达到平安指标。

来自：蔚来

Q: 激光雷达的生命如何，和整车的寿命周期比较，能否激光雷达提早退役，中途须要更换？

白剑：蔚来上车的每一种零件都有品质准则，此中一项是运用年限，激光雷达也一样。激光雷达通过严苛的耐久性测试，从体系的技艺架构来看，它无十分脆弱的部件以至于要提早退役。激光雷达和全车其它零部件是一样的品质请求。

Q：有少许用车环境可能相比恶劣，使用者不洗车、不喜欢车、不晓得车。在这类概况下，激光雷达稳固性如何，里面有做过哪些测试？售后本钱是多少？

白剑：激光雷达体系会自检，自动驾驭体系也会做体系级自检。他们有判断准则，假如激光雷达上有泥点或许脏污，这点东西曾经遮盖到必定比重，从而导致点云品质曾经下调到了体系难以承担的水平，蔚来会提示使用者，“激光雷达上面的窗口有脏污，请您去清洗一下”。咱们也相比贴心地为使用者准备好清洗套装，海绵一样的刷子，使用者把它擦洁净就好，无全部本钱难题。

假如激光雷达安装在保障杠周边，路面上碎石子飞溅，把激光雷达撞碎了，简单发生修理难题。此外一类是刮蹭、碰撞，汽车的左右后视镜或许保障杠简单蹭到。但蔚来“瞭望塔”布置位于车顶，可行幸免好多上述难题。

此外，蔚来全部的激光雷达外膜都有大概3-4um厚的硬化膜，万一有十分小几率事故产生，如轻微的小石子遇到遇到车顶的激光雷达，咱们测试过不会作用激光雷达运用的功能，不要去修理，使用者可行放心运用。

Q：全车下线时，如何对传感器发展检验和校正，对制造的节奏有甚么作用？

白剑：激光雷达装配线有离厂检验，咱们还会测试激光雷达全部标定的参数、做老化测试。装车今后，咱们还会发展外参标定测试，全车等级检验。此中，外参标定测试，即激光雷达、摄像头和全车体系，在三维坐标下能够达到绝对。

详细来讲，摄像头见到视野的某一种方向，假设左前方两百米有一棵树它在视野水准多少度、垂直多少度，那激光雷达见到的必需也是在水准多少、垂直多少，咱们会定义偏差可被应允的范畴，超越这种范畴就不及格了。

例如的这种测试不过成百上千项测试中的一项，咱们会经过十分严苛的测试和标定动作，确保全个体系的时间和体积维度皆是严刻同步去事业的。

Q: 下半年交付的NOP+会在甚么位置运用到激光雷达？

白剑：NOP+将来会在三季度打开交付。在激光雷达的加持下，关于各样指标的检验距离会更强，看得更远也更准。全部依赖前向感知的功效全能从中获益。

在使用者的平常用车进程中，最干脆、最高频能感触到的体会提高是：跟车时加减速会更平顺；前方显露慢车时，自车的减速会更及时也会更舒适；被他车切入时，减速的时机以及舒适度也会更好。全体的加减速体现更像人类驾驭员。

未来车子日报