美国车子工程师学会(SAE)定义了6个没有人驾驭级别：从L0级的十足驾驭员操控，到L5级实现十足自动驾驭，正对应华夏工信部实行的车子驾驭自动化级别：0到5级。两种准则的全体分级方法相似，等级越高，责任规划就越偏向从驾驭人转为车辆辆。

相片来自：SAE官方网络

因此，自动驾驭体系的平安性成为智能驾驭向高阶推行的焦点挑战。

要实现高级别的平安性，一方面须要部署数量更多、精度更高的传感器，另一方面须要大算力以及同大算力配合的底层硬件体系。这点要求在驱动车子产业从E/E分布式架构调转方向功效域和中央计算架构，车子功效的集成化进一步带来了“硬件趋同、软件定义”的产业呼声。

甚么是“硬件趋同、软件定义”：OEM所抉择的芯片种类和域控硬件平台趋于准则化，这为“软件定义车子”提供了前提，OEM鉴于效劳和情景发展软件开发，经过OTA实现功效的迅速迭代，从而满足愈发多样的市场要求。

这一形式中，当中件（Middleware）起到十分要紧的效用。关于多核异构的底层计算架构而言，当中件可行提供操作体系没有办法掩盖的效劳要求，比如提供通信、调整、时间同步、诊断等功效；关于利用层，当中件可行提供准则API接口，简单化利用的开发、集成和复用难度。

全体而言，当中件是位于操作体系和利用程序之中的软件层。它使体系的各个组件能够更灵活地部署和交互，让软件开发人士专注于开发其利用程序的营业逻辑上，而不将精力消费在不同软件组件的接连上。

华玉通软结合创始人毕晓鹏提议，当中件不但可行实现软硬解耦、软件与操作体系解耦，也是进一步实现软软解耦的要害。尤其在智能驾驭功效域中，大批节点须要发展频繁的消息交互，在多核异构的大算力架构下，合一来源不同传感器的感知消息、核内通信、跨核通信、跨芯片通信、跨域通信，都须要通信当中件（Co毫米unication Middleware）从中协调。

毕晓鹏  华玉通软结合创始人

DDS作为通信当中件主流方案的优势

毕晓鹏推荐，产业内主流的通信当中件解决方案是DDS（Data Distribution Service），译为数据分发效劳，由对象治理组织OMG发展定义，是鉴于DCPS（以数据为中心的发表订阅）模子的一个当中件合同和API准则。

相片来自：华玉通软

起首，DDS重申以数据为中心。区分于其它以信息为中心的通信当中件，DDS能知晓数据类别、操控和共享这点数据，并鉴于对传输内容的了解，为营业逻辑开发者提供灵活的通信逻辑的操控方法，比如鉴于内容的过滤。

第二，DDS会提供丰富的效劳品质QoS（Quality of Service）配置选择，使用者可行依据详细的智能驾驭利用情景抉择最改良的通信战略，比如可靠性（Reliability）、持久性（Durability）等。

运用QoS的好处在于：在面临不同利用情景时，工程师不必经过代码实践对应的通信逻辑。比如配置冗余时，不要协调不同节点间的逻辑，配置适当的QoS即可行帮助订阅方自动订阅消息，并在主节点和冗余节点间发展变换。

QoS是DDS在动态化、高请求、不可预测的繁杂环境中提供灵活适应的数据传输效劳的要害要素。毕晓鹏显示，除合同中的准则配置外，华玉通软日前曾经拓展到60~70种QoS战略效劳。

另外，DDS还具有动态发觉、高可扩展性、高可伸缩性、没有单点失效、利用程序可移植性等优势。

DDS另一种要点是动态发觉（Dynamic Discovery），动态发觉体制大大加强了DDS利用程序的扩展性和移植性，实现大伙广大要求的"即插即用"，利用程序上线或下线前，没有需告知全部效劳方或数据交互节点，只要要发表或订阅本人感兴趣的专题，即可达成关于该专题对应数据的发送和接收。DDS实体之中（包括Participant与Participant之中、Writer与Reader之中）的相互发觉和配合，悉数在底层的DDS发觉体制中实现，使用者利用层次实现第一大水平的解耦。

毕晓鹏以为，非DDS其它通信当中件许多数只达成了消息从发表方传输到订阅方的事业，而以数据为中心的DDS更能简单化利用层的逻辑开发或集成，包括通信平安方面，工程师也可经过配置的形式灵活地加入身份验证、读写权限、消息加密等平安模块属性。

相片来自：华玉通软

总结来讲，DDS可行帮助使用者第一大水平实现通信自动化，做到"即插即用"，在工程化体系部署和未来架构扩展时，运用DDS可行大幅下降全体事业量和体系繁杂度。

华玉公布“雨燕”通信当中件 实现周全自研

智能网联时期，车机从单独的个体转化为数字网站生态的一部分，车路协同、车车通信成为必经之路，接着运用开源DDS和国外软件商提供的DDS产物在消息平安方面会遭遇潜在的挑战。毕晓鹏以为，当前的世界情势以下，在要害范畴进行自研，实现国产自助可控是十分要紧的事宜，这也是华玉通软几年前最初布置DDS，进行智能驾驭范畴高功能通信当中件技艺的一大驱动要素。

另外，DDS自身有很高的技艺壁垒，华玉通软实现周全自研，也有助于在DDS软件成型后期的工程化阶段满足消费者的定制化要求：多核传输、不同操作体系、不同情景下的QoS定制、繁杂情景下的稳固性、以及与AUTOSAR CP和AUTOSAR AP的集成等请求。

相片来自：华玉通软

通过好几年的技艺积累，华玉通软曾经构建了DDS自研的技艺壁垒。毕晓鹏显示，华玉通软日前公布的“雨燕”通信当中件(SWIFT DDS) 是国家内部首个鉴于DDS准则十足独立自助研发的高功能通信当中件，提供以数据为中心、描画分布式网站环境下数据交互举止的实时通信效劳，从架构到源代码，十足独立自助研发，未运用开源模块。

“雨燕”在操作体系层可适配Linux，QNX，VxWorks，Android，AUTOSAR AP/CP以及FreeRTOS等实时操作体系，硬件层可适配Nvidia Orin、NXP S32G、TI TDA4、Infineon TC39x等车厂经常使用芯片。华玉提供的“雨燕”通信当中件产物包括焦点软件和用具链两个部分，焦点软件最重要的包括准则版本“雨燕”、“雨燕”实时版本（SWIFT DDS-RT）以及DDS Security等合同扩展模块，用具链包涵数据类别定义、通信体系配置、通信监控、录包回放、代码自动生成等效劳和功效。

除“雨燕”准则版之外，华玉通软专门提供“雨燕”实时版本，供使用者在资源局限的MCU上或许异构芯片的R核或许M核上发展DDS的部署和通信扶持。两个版本都会提供没有裁剪、全功效的DDS逻辑实现以及QoS完整战略。华玉同一时间提供DDS全部扩展模块，以及整套用具链支撑，旨在帮助消费者在实质利用中实现软件全寿命周期的高效集成和部署。

“雨燕”通信当中件产物构造图 相片来自：华玉通软

“雨燕”四大优势 瞄准全域互通互联

“雨燕”通信当中件的焦点优势为什么？毕晓鹏围绕华玉日前与OEM、Tier1发展的事业实践，发展了之下总结：

第一，功能优秀。装载英伟达的芯片发展定量化测试，对照开源版本的DDS，“雨燕”延迟更低、数据吞吐量很大，更要害的是，多节点运转时CPU等资源所占率愈加稳固。

相片来自：华玉通软

第二，通信平安。“雨燕”的平安模块可行帮助消费者实现身份验证、消息加密、读写权限操控等多重平安体制，并应允发展细颗粒度的配置。没有需利用开发工程师再自行开发通信平安逻辑，源于平安体制选择可干脆在配置文献中发展调度，也免去了修改代码来回编译带来的繁杂度。

第三，适配性强。“雨燕”对多个底层通信形式提供扶持，包括UDP/IP, TCP/IP, 共享内存，零拷贝以及核间通信，日前华玉也正好推行DDS和TSN的联合。关于车子平台生态体系，华玉也区别在AUTOSAR CP和AUTOSAR AP上发展了集成，供消费者更灵活地发展抉择。

相片来自：华玉通软

第四，落地经历。毕晓鹏显示，华玉通软日前曾经同多家头部OEM和Tier 1公司发展定点合作，在多个硬件平台和繁杂的利用情景下发展了“雨燕”通信当中件和用具链的实践认证，并依据要求为消费者提供定制化的解决方案，积累了丰富的工程经历。

相片来自：华玉通软

毕晓鹏说，华玉通软的初衷是专注于智能驾驭根基软件的研发与创新，“期望经过具有十足自助常识产权的底层焦点技艺，帮助消费者建立新电子电器架构下的互联互通”。鉴于曾经老练的“雨燕”通信当中件产物，华玉通软会连续融入包括确定性调整、执行治理、进级治理等当中件模块，扶持不同的操作体系和硬件平台，对上层利用提供平安实时的运转环境，用十足自助的根基软件平台为软件定义车子提供坚实的底层支撑。

（以上内容依据华玉通软结合创始人毕晓鹏博士于2022年8月4日由盖世车子、AUTOSAR组织结合主持的2022第三届软件定义车子论坛暨AUTOSAR华夏日发表的《高功能通信当中件在智能驾驭中的利用》专题演讲发展了解和梳理。）